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在之前的博客里，电机阶跃波形和速度需要实时显示在上位机上，方便整定参数和观测，之前用的是串口发送一定的协议到虚拟示波器上，如图，做个广告：山外调试助手，以前和野火一家的。
但是单片机串口的发送过程对于程序执行过程来说算是个delay()，之前测过在9600波特率的情况下，发送几个字节的数据动辄几ms，在本项目中需要频繁发送实时速度数据到上位机，串口干扰了单片机的实时性。因此在追求实时性的场合必须替换掉串口方式，由于KL25是带USB外设的，而且demo板也提供了USB口，所以整合了USB通信到电机PID程序中。由于程序是把USB列举为CDC类，在设备管理器中显示的就是传统串口，驱动官方提供了 Freescale_CDC_Driver_Kinetis.inf ，你也可以浏览计算机手动安装------从已安装的设备驱动列表选择-----厂商-----Freescale，P&E Micro----------型号---------选择open cdc serial驱动安装。安装完就是个新串口com9：
既然用了USB通信功能，速度有没有变快呢？为此进行了验证，在CDC初始化时设定了和之前串口相同的波特率115200，测试只从下位机语句执行时间角度考虑，上位机的响应时间不包括 也不是重点。测试直接利用引脚取反，示波器直接观测，首先在两种情况加入测试引脚：
PTB8_OUT = 0;
EP_IN_Transfer( EP2 ,wave ,5 ); //USB方式
PTB8_OUT = 1;
PTB8_OUT = 0;
uart_sendN(UART0, wave, 5); //UART方式
PTB8_OUT = 1;
示波器设置triger查看：
 
左图为UART方式 峰宽 268 us，右图USB方式峰宽 6.6 us，用时大为缩短，USB通信带来的实时性得到极大提升。且USB 中断方式支持错误重传，在可靠性上也比UART高。之后又测试了CDC虚拟串口波特率提升到256000，用时并没有减短，仍然为6.6 us，认为这是USB的发送处理时间，与虚拟波特率无关。 上位机只需换到com9打开，原样显示波形。
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2018.12.23更新： 所有单片机串口发送函数有个 while(发送缓冲区空 ==1) 再发送 的过程，所以费时很长，而USB发送函数，把数据扔给USB外设寄存器就不管了，等于是没有阻塞，当然快很多，测的6.6us只是引脚语句执行时间和发送语句的执行时间。 | 
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