stm32通过电调带动电机（可按键调速）

这几天在做32通过电调带动电机的实验，上网一查，发现这方面的资料很少，经过自己的亲自实践，总结出以下经验，供大家参考。

论坛上也有很多人说自己在做，但是都遇到了同样的瓶颈。我想他们大多是pwm的频率和占空比没有调到合适的值吧。

首先，我在网上只找到一片很好的文章，是瑞生大神写的：http://www.rationmcu.com/lpc1114/1126.html

我的电机是银燕2212/1400kv经典电机，电调也是银燕40A无刷电调。

通过它知道，当pwm设置为500hz的时候电调才能正常的工作，刚开始时高电平时间要控制在0.7-1.9左右，让电机带电自检。

通过按键控制占空比可以很好地实现这一点。

好了，下面上我的代码。

先来头文件吧

#ifndef _Motor_H_
#define _Motor_H_
#include "stm32f10x.h"

/******************************************************************************
                            全局函数声明
*******************************************************************************/ 
void Motor_Init(void);
//void Motor_Out(int16_t duty1,int16_t duty2,int16_t duty3,int16_t duty4);

#endif

主菜：

/***************************************************************************************
  1/给单片机写程序：使得某引脚输出500Hz的PWM信号，初始化时高电平时间设置为1.9ms，
  然后在while循环里面加入检测按键的程序，当按键按下，把高电平设置为0.7ms。
    2/1.给单片机写程序，把刚才的PWM初始化的高电平设置为0.7ms，保证刚上电，电调不会让电机转动。
    然后给修改按键按下的程序，修改为，按一次按键，高电平时间增加一点点，最大增加到1.9ms。
    
    我的按键再c13（k2）和e0（k1）
    日期：2016.3.4
***************************************************************************************/

#include "dianji.h"

  uint8_t indexWave[] = {5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,16,17,18,19};  //占空比表
    
//声明函数
void Tim2_init(void);
void Motor_Init(void);
void Init_NVIC(void);
void Delay_Ms(uint16_t time);  
void Delay_Us(uint16_t time); 
void Init_TI_KEY(void);

        
int main(void)
{
 
    SystemInit();                //系统时钟配置
    Motor_Init();
    Tim2_init();
    Init_NVIC();                //中断向量表注册函数
    Init_TI_KEY();                //按键引脚中断初始化
    
    while(1);
    
}


void Tim2_init(void)
{    
    
    TIM_TimeBaseInitTypeDef        TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef              TIM_OCInitStructure;
    
     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20-1;    //设置ARR的值为19，从0计数到19，刚好是2ms ，500hz
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 7200-1;//设置PSC的值为7199，这样的话每计数一次为0.1ms 
    
    
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIMx向上计数模式
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseStructure中指定的参数初始化外设TIM2
    
    TIM_OCInitStructur