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最近用到了低压大功率有刷直流电机， 需要调速控制， 时间紧急，来不及加速度反馈， 直接使用PWM开环控制了。 根据功率估算了电流大概在10A左右，没时间画电路板，于是淘宝 找了下集成驱动模块， 发现也就BTS7960 板桥芯片的模块合适，于是买了3个， 模块每个有2个 BTS7960， 组成一个H桥， 驱动一路电机， 需要2路。 由于之前没有实际驱动过H桥， 看来下几种驱动方式， 决定使用单桥臂 PWM调制 方法， 另一桥臂作为方向使用， 这种情况下只有一路桥臂需要PWM引脚，实际分配引脚方便些， 但是有个问题，控制方向的桥臂驱动高电平时， pwm 桥臂侧最小时 输出低电平的话，其实是最大输出， 想到2种办法，一是更改输出极性， 二是 使用最大PWM值减去计算的pwm值作为 PWM输出， 不想再初始化定时器，于是采用 减pwm的方法写的。 H桥简图
考虑 方向桥臂有可能使用 继电器 或 接触器代替， 切换方向时 关闭使能了一段时间，避免驱动电机过程中切换方向，引起电弧，产生浪涌电压，损坏器件。 另外需要注意 大功率电机 需要添加加减速控制逻辑， 加速过程会避免大电流冲击， 减速过程能再生制动。 代码如下：
typedef enum DIR_ENUM // 方向枚举
{
DirForward = 0,
DirBackward = 1
}DirEnum;
/ 定义了个 最小PWM: BASE_PWM_VAL, pwm 映射到 百分比: BASE_PWM_PERC ~ 100
// 0 不要映射, 做 停止PWM用
u16 percConv(u32 pwm)
{
if(0 == pwm) return 0;
else return BASE_PWM_VAL + (pwm * (100 - BASE_PWM_PERC)) / 100;
}
// PCout(6)
// RUN_MOTR_EN PAout(8)
// 最少10mS 调用一次, 换向时 30mS内 无pwm输出
void setLRPwm(u16 reaPwmL, u16 reaPwmR, DirEnum dirL, DirEnum dirR)
{
static DirEnum lastDirL, lastDirR;
static u8 reinL, reinR; // static u16 lastPwmL, lastPwmR;
reaPwmL = percConv(reaPwmL);
reaPwmR = percConv(reaPwmR);
// check max pwm
if(reaPwmL > MAX_PWM_VAL) reaPwmL = MAX_PWM_VAL;
if(reaPwmR > MAX_PWM_VAL) reaPwmR = MAX_PWM_VAL;
// 左或右 换向时, 重置 时间计数, 多少次内无PWM输出
if(lastDirL != dirL)
{
reinL = 0;
lastDirL = dirL;
}
if(lastDirR != dirR)
{
reinR = 0;
lastDirR = dirR;
}
DIR_L = dirL;
DIR_R = dirR;
if(reinL < 4)
RUN_MOTL_EN = 0;
else
{
if(DirForward == dirL)
{
TIM_SetCompare3(TIM4, reaPwmL);
}else
TIM_SetCompare3(TIM4, FULL_PWM_VAL - reaPwmL);
if(0 == reaPwmL) RUN_MOTL_EN = 0;
else RUN_MOTL_EN = 1;
}
if(reinR < 3)
RUN_MOTR_EN = 0;
else
{
if(DirForward == dirR)
{
TIM_SetCompare4(TIM4, reaPwmR);
}else
TIM_SetCompare4(TIM4, FULL_PWM_VAL - reaPwmR);
if(0 == reaPwmR) RUN_MOTR_EN = 0;
else RUN_MOTR_EN = 1;
} // lastPwmL = reaPwmL; lastPwmR = reaPwmR;
reinL++; reinR++;
if(reinL > 200) reinL = 200;
if(reinR > 200) reinR = 200;
}
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