ROS 学习系列 -- 使用urdf创建机器人模型在Rviz中3D观察之二 joint 使用

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<h2>一建立可以转动的joint</h2>

<pre class="blockcode"><code class="language-html"><?xml version="1.0"?>
<robot name="sp1s">
 <link name="base_link">
<visual>
 <geometry>
 <box size="0.27 .15 .003"/>
 </geometry>
 <material name="white">
 <color rgba="1 1 1 .5"/>
</material>
</visual>
 </link>

 <link name="front_left">
<visual>
 <geometry>
 <cylinder length=".025" radius="0.034"></cylinder>
 </geometry>
 <material name="yellow">
 <color rgba="1 1 0 1"/>
 </material>
</visual>
 </link>

 <joint name="base_to_front_left" type="continuous">
<origin rpy="1.57075 0 0" xyz="0.06 0.064 -0.011"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="front_left"/>
<axis xyz="0 0 1"/>
 </joint>
</robot>
</code></pre>

1. 将joint的类型改为"continuous" 这样front_left相对base_link就是一个转动的装置
2. 转动的位置就是由 origin定义的，它同时定义了tyer_front_left的新原点，之前它的原点默认就是base_link的原点
 xyz 是相对相对parant base_link原点的偏移, 它把轮子移动到了左前方。其中： 
 z = -0.011m = 6.8cm/2-4.5cm，保证轮子是在地上的
 y = 0.064m = 15cm/2 - 2.5cm / 2 (轮子厚度) + offset
 pry 是分别以 x y z 轴为中心转动的角度(弧度制) 1.57075 就是9０度。围绕x轴旋转9０度轮子就竖了起来。
3. axis重新定义转动轴在原点的方向，它是一个矢量，只指示方向，它们必须满足 x * x + y * y + z * z = 1 原点Ｚ轴已经被旋转9０度变成水平方向，所以这里定义Ｚ轴方向为转动方向
<img alt="" height="515" src="https://beijingoptbbs.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/cs/5606289-695c248d71e02dd9ec0a33fa2118d98f" width="644"> 
 
 
<h2>二 重复添加四个轮子</h2>

其它三个轮子只有origin正负值的调整 

<pre class="blockcode"><code class="language-html"><?xml version="1.0"?>
<robot name="sp1s">
 <link name="base_link">
<visual>
 <geometry>
 <box size="0.27 .15 .003"/>
 </geometry>
 <material name="white">
 <color rgba="1 1 1 .5"/>
</material>
</visual>
 </link>

 <link name="tyer_front_left">
<visual>
 <geometry>
 <cylinder length=".025" radius="0.034"></cylinder>
 </geometry>
 <material name="yellow">
 <color rgba="1 1 0 1"/>
 </material>
</visual>
 </link>

 <link name="tyer_front_right">
<visual>
 <geometry>
 <cylinder length=".025" radius="0.034"></cylinder>
 </geometry>
 <material name="yellow">
 <color rgba="1 1 0 1"/>
 </material>
</visual>
 </link>

 <link name="tyer_back_left">
<visual>
 <geometry>
 <cylinder length=".025" radius="0.034"></cylinder>
 </geometry>
 <material name="yellow">
 <color rgba="1 1 0 1"/>
 </material>
</visual>
 </link>

 <link name="tyer_back_right">
<visual>
 <

ROS 学习系列 -- 使用urdf创建机器人模型在Rviz中3D观察 之二 joint 使用

ROS 学习系列 -- 使用urdf创建机器人模型在Rviz中3D观察之二 joint 使用