前言：
增量式编码器在实际应用中还是很常见。stm32的定时器带的也有编码器模式。所用的编码器是有ABZ三相，其中ab相是用来计数，z相输出零点信号。AB相根据旋转的方向不同，输出的波形如下图所示：
增量式编码器在实际应用中还是很常见。stm32的定时器带的也有编码器模式。所用的编码器是有ABZ三相，其中ab相是用来计数，z相输出零点信号。AB相根据旋转的方向不同，输出的波形如下图所示：
第一步：具体配置如下图：
重点说明：
一、如果编码模式设置为 Encoder Mode TI1 and TI2 则会默认检测AB相的上升沿与下降沿；
每一个上升沿和下降沿都触发计数，所以每转一格计数器就会+4；那么上图计数周期设置为400；也就是编码器转100格，计数器就会置零，重新开始计数！
二、关于Polarity参数：这个参数的意思是在检测到上升沿的时候就触发encoder捕获AB相的值，而并不是这里设置的是上升沿就只检测AB相的上升沿，下降沿还是同样会计数的。
第二步：
可以根据自身需要在NVIC 中断控制器中配置中断响应优先级。这里的配置方法可以参考前面几章！
第三步：代码分析：
static void MX_TIM4_Init(void){ /* USER CODE BEGIN TIM4_Init 0 */ /* USER CODE END TIM4_Init 0 */ TIM_Encoder_InitTypeDef sConfig = {0}; TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0}; /* USER CODE BEGIN TIM4_Init 1 */ /* USER CODE END TIM4_Init 1 */ htim4.Instance = TIM4; htim4.Init.Prescaler = 0; htim4.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; htim4.Init.Period = 400; htim4.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; htim4.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE; sConfig.EncoderMode = TIM_ENCODERMODE_TI12; sConfig.IC1Polarity = TIM_ICPOLARITY_FALLING; sConfig.IC1Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI; sConfig.IC1Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1; sConfig.IC1Filter = 15; sConfig.IC2Polarity = TIM_ICPOLARITY_FALLING; sConfig.IC2Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI; sConfig.IC2Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1; sConfig.IC2Filter = 15; if (HAL_TIM_Encoder_Init(&htim4, &sConfig) != HAL_OK) { Error_Handler(); } sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET; sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE; if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim4, &sMasterConfig) != HAL_OK) { Error_Handler(); } /* USER CODE BEGIN TIM4_Init 2 */ HAL_TIM_Encoder_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_ALL); //启动编码器接口 /* USER CODE END TIM4_Init 2 */}
//主函数里面调用计数值 while (1) { // Enc_Count：获取计数个数 Enc_Count = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim4); //若需要检测编码器转了多少格，记得要/4，因为转一格是+4； //Enc_Count = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim4)/4; /* USER CODE END WHILE */ /* USER CODE BEGIN 3 */ }
第一章：STM32CubeMx 基本使用方法
第二章：STM32CubeMx GPIO基本使用方法
第三章：STM32CubeMx 外部中断基本使用方法
第四章：STM32CubeMx 定时器基本使用方法
第五章：STM32CubeMx 计数器基本使用方法
下期：
第七章：STM32CubeMx 普通PWM基本使用方法
第八章：STM32CubeMx 互补对称PWM基本使用方法
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