首先注明这个答案的出处:Paper: Handrix: Animating the Human Hand
这篇文章的红色方框内容详细介绍了人手27个自由度的分布情况,此文章的引用量如下:
这篇文章是计算机图像学的文章,它这段人手自由度数量及分布的论据是引用的如下这篇文章,即专业的人体解剖学著作——Grant's Atlas of Anatomy,其引用量如下: Book: Grant' s Atlas of Anatomy
我是机器人方向的PhD。在机器人领域,尤其是机械手设计这块,对人手自由度的数量的认知实际上是不规范的,我觉得应该统一认知,以生物解剖学的理论为基准。 具体分析如下:
这张图是人手的具体解剖学图,从解剖学的观点来看,21个自由度(不考虑手腕)按照如下得到: