什么是体素(Voxel)?

题图中是3D数据的不同表示类型:（a）点云（Point clouds）；(b) 体素网格(Voxel grids)； (c) 多边形网格(Polygon meshes)； (d) 多视图表示(Multi-view representations)
其中：
a. 点云是三维空间(xyz坐标)点的集合。
b. 体素是3D空间的像素。量化的，大小固定的点云。每个单元都是固定大小和离散坐标。
c. mesh是面片的集合。
d. 多视图表示是从不同模拟视点渲染的2D图像集合。
为了解释体素网格(Voxel grid),首先我们要了解占据栅格地图（Occupancy Grid Map）

占据栅格地图

画一个二维网格，每个网格单元里有实体的话就为占据状态（1），空的话就为（0）。很好理解。
而体素就是固定分辨率的三维栅格地图。

体素网格

体素网格是固定分辨率的，与之对应可变分辨率的网格叫八叉树地图(Octomap)。

图左是八叉树地图(Octomap)，图右是八叉树(Octotree)。

总结：
体素网格是用固定大小的立方块作为最小单元，来表示三维物体的一种数据结构。
体素可以看成粗略版的点云。