Background
近日做项目，买来无刷电机及电调捣鼓。未曾想，需要控制无刷电机正反转；然而买的电调（单向）只能控制电机往一固定方向转。 舍不得重新购买双向无刷电调（贵！！），于是乎捣鼓了一下其他的法子。
Resolve
利用大电流（30A）继电器完成两根无刷电机电源线的互换，从而实现无刷的正反转控制。
Detailed List ：
arduino、无刷电机、好盈40A电调、Uln2003、2路30A继电器（5v）、若干连接线
arduino的输出高电平为 5v，可不用Uln2003，直接驱动继电器；stm32输出高电平 3.3v，可利用Uln2003间接驱动继电器。 本文内容加入Uln2003的介绍，便于 arduino到stm32的移植。
Details
已知
无刷电机接无刷电调有三根线： A-a ，B-b ，C-c ；
【任意调换两根，电机转动方向翻转 】。
如： A-b，B-a，C-c。
为此，利用继电器的常开、常闭触点，如下图可实现无刷电机正反转的控制。
使用两路继电器控制一个无刷电机的正反转。
实物接线如下图：
电机线AB 接两路继电器的 COM端；
无刷电调线 ab 接两路继电器的 常闭端；
第一个继电器的常开端与第二个的常闭端短接，第二个的常闭端与第一个的常开端短接。
继电器选择【低电平触发】，此时无论 arduino、STM32 都可实现对继电器的控制。
（为保证两个继电器的同步变化，需将 IN1与IN2连接。）
继电器选择【高电平触发】时，arduino可直接驱动而 stm32不可，
此时就可借助 uln2003。
需知：
单片机与继电器、Uln2003共地（GND）后，单片机对模块的控制信号才有效。
（不可遗漏）
ULN2003
此处直接介绍
如何使用 ULN2003 这个模块。
更多内容参见 ：ULN2003 达林顿管介绍
实物就这样~
INPUT的 1-7 与 OUTPUT的 A-G 一一对应。
白色端子处可直接接 步进电机
。
接线相关：
给模块
供电后 （VCC- 5V ,GND -GND ），输出
A - G 端口皆默认为高电平
IN1-IN7 任意端口为
输入高电平时，对应
输出端口 A-G 变为低电平。
即： 单片机输出高电平信号时，对应的uln2003输出端口变为 低电平。
以上。
为西门子的决赛祈福~~ 拿个二等奖就阔以啦~~
—— 2020/8/27
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