自动驾驶开发者说|框架|如何用vscode调试apollo？

引言

apollo自动驾驶框架是优秀的开源工程。作为自动驾驶开发人员，无论是架构设计还是算法细节的完善，apollo都有很多值得学习的地方。但是按照官方提供的GDB环境配置来看，复杂导致实际的调试效率低下。本文带你快速用vscode搭建起一个debug环境，快速上手使用apollo!
1.安装环境

主机系统：18.04.5 LTS（Bionic Beaver）
运行内存：16G
显卡：NVIDIA GTX 2080 8G
apollo 6.02.前置安装

2.1 安装apollo的环境

这部分安装的相关教程可以参考官方文档，或者参考以下链接的文章
自动驾驶开发者说| 框架 |如何快准狠的安装apollo6.0？ - 冯偲的文章 - 知乎
2.2 vscode 插件安装--Remote - Containers

Remote - Containers可以进入docker容器里，结合vscode使用可以实现容器内的代码修改和调试。在vscode扩展功能中可以搜索并安装。
2.3 启动Apollo环境

cd apollo/
bash docker/scripts/dev_start.sh 完成启动之后使用docker ps查看所有的apollo镜像完成启动

图1 apollo docker列表

3. 在vscode中进入容器

完成所有前置安装和准备工作后，我们可以通过Remote-Containers这个工具进入Apollo的docker中了。步骤如下：

图 2 Remote-Containers 使用

完成之后，在新弹出的vscode界面中的左下角会显示当前的docker容器信息。

图3 进入docker内的vscode界面

4. 进行Remote-Containers在容器内的配置

如图3 中在命令窗口中，选择Open Container Configuration File，打开容器配置文件，配置进入容器后的一些环境变量，用户等，参考配置如下：注意：&#34;remoteUser&#34;需要修改成远程调试的用户名。
{
&#34;extensions&#34;: [
&#34;BazelBuild.vscode-bazel&#34;,
&#34;DamianKoper.gdb-debug&#34;,
&#34;eamodio.gitlens&#34;,
&#34;GitHub.vscode-pull-request-github&#34;,
&#34;Gruntfuggly.todo-tree&#34;,
&#34;jeff-hykin.better-cpp-syntax&#34;,
&#34;mhutchie.git-graph&#34;,
&#34;MS-CEINTL.vscode-language-pack-zh-hans&#34;,
&#34;ms-vscode-remote.remote-containers&#34;,
&#34;ms-vscode-remote.remote-ssh&#34;,
&#34;ms-vscode-remote.remote-ssh-edit&#34;,
&#34;ms-vscode-remote.remote-wsl&#34;,
&#34;ms-vscode.cmake-tools&#34;,
&#34;ms-vscode.cpptools&#34;,
&#34;ms-vscode.cpptools-extension-pack&#34;,
&#34;ms-vscode.cpptools-themes&#34;,
&#34;ms-vsliveshare.vsliveshare&#34;,
&#34;twxs.cmake&#34;
],
&#34;workspaceFolder&#34;: &#34;/apollo&#34;,
&#34;remoteUser&#34;: &#34;fc&#34;,
&#34;remoteEnv&#34;: {
&#34;HISTFILE&#34;: &#34;/apollo/.dev_bash_hist&#34;
}
}

5. 开始调试

1. 进入Apollo的目录，重新编译Apollo代码，生成可调式的可执行文件。
bash apollo.sh build_dbg2. 配置vscode的调试文件launch.json，参考如下
{
// 使用 IntelliSense 了解相关属性。
// 悬停以查看现有属性的描述。
// 欲了解更多信息，请访问: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
&#34;version&#34;: &#34;0.2.0&#34;,
&#34;configurations&#34;: [
      {
         &#34;name&#34;: &#34;g++ - 生成和调试活动文件&#34;,
         &#34;type&#34;: &#34;cppdbg&#34;,
         &#34;request&#34;: &#34;launch&#34;,
         &#34;program&#34;: &#34;/apollo/bazel-bin/cyber/mainboard&#34;,
         &#34;args&#34;: [&#34;-d&#34;,&#34;/apollo/modules/perception/production/dag/dag_streaming_perception.dag&#34;],
         &#34;stopAtEntry&#34;: false,
         &#34;cwd&#34;: &#34;/apollo&#34;,
         &#34;environment&#34;: [],
         &#34;externalConsole&#34;: false,
         &#34;MIMode&#34;: &#34;gdb&#34;,
         &#34;setupCommands&#34;: [
            {
                  &#34;description&#34;: &#34;为 gdb 启用整齐打印&#34;,
                  &#34;text&#34;: &#34;-enable-pretty-printing&#34;,
                  &#34;ignoreFailures&#34;: true
            }
         ],
         // &#34;preLaunchTask&#34;: &#34;C/C++: g++ 生成活动文件&#34;,
         &#34;miDebuggerPath&#34;: &#34;/usr/bin/gdb&#34;
      }
]
}参数解释：
&#34;program&#34;:是可执行文件的的路径，在这个调试配置中，调用的是mainboard可执行文件，该可执行程序可以加载相关模块的dag文件，完成模块的启动和运行。
&#34;args&#34; ：设置可执行文件的输入参数 &#34;-d&#34;为mainboard的参数，表明输入dag文件式，&#34;/apollo/modules/perception/production/dag/dag_streaming_perception.dag为需要调试的dag文件，这个文件可以根据你自己的需要更改。
3. 打断点，按下F5调试。

图4 调试界面

6. 总结：

上述步骤完成之后便可以深入浅出的学习和了解Apollo各个模块的详细设计了，祝你在自动驾驶的路上越走越远，也希望无人驾驶的那个时代更快到来。
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