1.首先了解电机每个管脚和相关的初始化设置：
2.通过按键部分启动电机，给电机信号
3.在按键按了fun以后，执行state=INIT程序
其中，主要对霍尔进行初始化，测算当时的电角度。然后通过ADC采集，进行三相电流的采集,另外开启定时器
（1）三相电流采集
下面为ADC设置：
定时器1得到更新中断，执行state=start
然后在定时器更新以后，执行ADC，通过设置以后，执行run，进行电流采样：
下面函数执行对电流三相转换到旋转坐标系下的电流和电压，通过PID，进行调整：
接着执行主函数，进行SVPWM计算：
通过计算得到现在所处的扇区是哪个：
下面就进行每个管子导通时间的确定：
通过以上步骤，使电机通过定时器触发电流采样，经过坐标系变换，和PID计算，然后计算出当前所在扇区以及应该导通的时间，从而控制电机进行旋转。其他细节，将在之后的文章进行讲述。 | 
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