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潘多拉开发板中通过TC214B电机驱动芯片驱动板载直流电机，因此需要先了解TC214B芯片的主要功能及其使用方法。
通过以上资料可以了解到，MCU控制TC214B从而进行直流电机转动方向，方向控制（即前进/后退）主要是通过控制MCU输出两路PWM在同一时刻的高低电平决定，速度控制主要是通过PWM输出脉冲的占空比决定。
潘多拉IOT开发板直流电机控制部分原理图如下所示：
STM32控制电机的引脚为MOTOR_A（PA0）、MOTOR_B（PA1），通过TIM2_CH1和TIM2_CH2产生两路PWM信号控制TC214B，从而实现直流电机的转动控制。
根据TC214B芯片手册的“八、输入/输出波形”可知，当INA为高，INB为低时电机前进，当INA为低，INB为高时电机后退。因此电机控制逻辑可以按照如下实现：
电机前进：设置INA输入PWM脉冲，INB一直保持低电平（当INA输入脉冲处于高电平时，电机前进。当INA输入脉冲处于低电平时，电机处于待命状态）
电机后退：设置INA一直保持低电平，INB输入PWM脉冲（当INB输入脉冲处于高电平时，电机后退。当INB输入脉冲处于低电平时，电机处于待命状态）
正点原子实现的代码部分如下：
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